具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格
（要求分别小于
10％～15％和小于 15％～25％）等特点。直流伺服电动机的工作原理与
n 为
n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j 式中 E 为电枢反电动势；K 为常数；j 为每极磁通；
Ua，Ia 为电枢电压和电枢电流；Ra 为电枢电阻。改变 Ua 或改变 φ，均可控制直流伺服电
动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永
久磁铁所取代，磁通
φ 恒定。
直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。
4.伺服电动机的特点
一般分为直流伺服和交流伺服
.
对于直流伺服马达
优点
:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格优势
缺点
:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)
对于交流伺服马达
优点
:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，
90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，实
现恒力矩
;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易
暴环境
惯量低
;
缺点
:控制较复杂,驱动器参数需要现场调整 PID 参数整定,需要更多的连线
5.交流伺服电动机的发展现状
随着数控技术的迅速发展，伺服系统的作用与要求越显突出，交流伺服电
动机的应用也越来越为广泛。针对直流电动机的缺陷，如果将其里外作相应的调
整处理，即把电驱绕组装在定子、转子为永磁部分，由转子轴上的编码器测出磁
极位置，就构成了永磁无刷电动机，同时随着矢量控制方法的实用化，使交流
伺服系统具有良好的伺服特性，其宽调速范围、高稳速精度、快速动态响应及四
象限运行等良好的技术性能，使其动、静态特性已完全可与直流伺服系统相媲美
同时可实现弱磁高速控制，拓宽了系统的调速范围，适应了高性能伺服驱动的
要求。
目前，在机床进给伺服中采用的主要是永磁同步交流伺服系统，有三种类
型：模拟形式、数字形式和软件形式。模拟伺服用途单一，只接收模拟信号，位
置控制通常由上位机实现。数字伺服可实现一机多用，如做速度、力矩、位置控制
可接收模拟指令和脉冲指令，各种参数均以数字方式设定，稳定性好。具有较丰
富的自诊断、报警功能。软件伺服是基于微处理器的全数字伺服系统。其将各种控
制方式和不同规格、功率的伺服电机的监控程序以软件实现。使用时可由用户设
定代码与相关的数据即自动进入工作状态。配有数字接口，改变工作方式、更换