应用领域如数控机床、印刷机械等等。

 

3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制
装置的外环

PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的

位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机
轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这
样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

 

4、谈谈 3 环，伺服一般为三个环控制，所谓三环就是 3 个闭环负反馈 PID 调节系统。最内的
PID 环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的
各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行

PID 调节，从而达到输出电流尽量接近等于设

定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最
快。

 

第

2 环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节，它的环内 PID 输

出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模
式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行
电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

 

第

3 环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和

电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环
的设定，位置控制模式下系统进行了所有

3 个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响

应速度也最慢。