JC：物体对于平行轴 0

’—0’的转动惯量 

M：物体质量 
L ：两平行轴的距离 

刚体对于任何轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量加上刚
体的质量与这两轴间的距离平方的乘积

 

（四）

 电机工作扭矩计算方法 

在最后选取电机时，除了前面计算出的折算负载扭矩外，还需考虑启停时的惯性过程带来
的惯性扭矩

Ta，尤其在要求快速启停或负载转动惯量特别大时，Ta 可能占电机工作扭矩的

相当部分比例，应仔细核算。假设电机有如下等加

/减速过程： 

惯性扭矩

Ta 计算方法为： 

Ta= （Jm+J 折）×（ω2-ω1）/Δ t 【N.m】 
则电机工作扭矩

Tm 为： 

加速时：

Tm=T 折+Ta 【N.m】 

减速时：

Tm=T 折-Ta 【N.m】 

实际选取电机时，应按加速时所需工作扭矩作为依据，并根据具体的应用场合，选取合适
的安全系数。

 

（五）

 电机工作转速及脉冲当量的计算方法 

在运动控制系统设计中，常需根据被控物体的工作速度（或转速）计算所需电机工作转速
（

nm），并同时根据系统控制精度要求选取恰当的脉冲当量（δp），以便选用具有足够高

脉冲频率的控制系统。以下就几种常用的机械传动方式介绍电机工作转速（

nm）及脉冲当

量（

δp）的计算方法。