构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．

11

3.1.1

手

指

的

形

状

和

分

类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

1

1

3.1.2

设

计

时

考

虑

的

几

个

问

题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

14

3.1.3

手

部

夹

紧

气

缸

的

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

14

 

第四章 手腕结构设计

4.1

手

腕

的

自

由

度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

 

．．．．．．．．．

19

4.2

手

腕

的

驱

动

力

矩

的

计

算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
 19 

4.2.1

手

腕

转

动

时

所

需

的

驱

动

力

矩

 

．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

20

4.2.2

回

转

气

缸

的

驱

动

力

矩

计

算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

22

第五章

 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核

5.1

手

臂

伸

缩

部

分

尺

寸

设

计

与

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

23

5.1.1

尺

寸

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．

23

5.1.2

尺

寸

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．

24

5

 

.1

 

.3

导

向

装

置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．

25

5

 

.1

 

.4

平

衡

装

置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．

25

5.2

手

臂

升

降

部

分

尺

寸

设

计

与

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

26

5.2.1

尺

寸

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．

26．

5.2.2

尺

寸

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．

26

5.3

手

臂

回

转

部

分

尺

寸

设

计

与

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

27

2