2 定时器线程任
务调度方法

        在 RTSS 进
程中，创建的定
时器本质上是一
个隐含的线程，
在

RTSS 主线程，

创建插补定时器
线程，插补周期
为

2 m8，优先

级设定为

RT—

PRIORITY—
MAX 一 2；创
建位置控制定时
器，位置周期为
100 炉，优先级
设定为

RT—

PRIORITY—
MAX；创建任务协调定时器，主要是数据交换刷新工作，周期为 20 ms，优先级设定为
RT_PRIORITY—MAX 一 10。创建好定时器线程后，RTSS 进程会严格按照抢占式优先级调
用策略进行运行，但是在数控软件中，插补和位置控制都是强实时任务，其中插补计算结
果是供位控使用，算法复杂，运行时间长；位置控制运算简单，其实时性要求最高，当位
控定时器产生中断时，

CPU 将立即放弃现有的任务，转入执行位控任务，这就需要上一个

插补周期数据必须在本位控周期到来前计算完成，为了解决这一问题，本文在

RTSS 进程

下设计了插补线程超前位控线程启动，采用共享内存建立插补缓冲区旧。进行两者数据传递。

        图 3 所示为其调用过程，定义指向缓冲区的指针 pInterpbuf，每次插补计算结果通过
pInterpbuf 一>interpbuf[pInterpbuf->interpline]存人数据缓冲区中。当执行几个周期后才启动
位控例程，此时位控线程启动，将通过

pInterpbuf->interpbuf[pInterpbuf->posline]进入缓冲

区读取数据。为了减少缓冲区空间大小，位控读走首行数据后将通过循环将

interpbuf 数组

中的数据前移一个地址。本文算法中设定插补计算

10 个周期后启动位控周期，可以保证缓

冲区始终存有插补数据。

3 控制算法及
信息流程

        开发的原
型数控软件包
含：人机界面
模块、译码模
块、插补模块、