C=81.6×3.14=256.22

　　最后一步是将传感器所记录的数据

-S 转换成轮子运动的距离-T，使用下面等式：

　　

T=S×C/I

　　如果光电传感器读取的数值为

296，你可以计算出相应的距离：

　　

T=296×256.22/48=1580 距离（T）的单位与轮子直径单位是相同的。

　　角度位移传感器实际上应用

　　使用角度传感器来控制你的轮子可以间接的发现障碍物。原理非常简单：如果马达

 角

度传感器构造运转，而齿轮不转，说明你的机器已经被障碍物给挡住了。此技术使用起来非
常简单，而且非常有效

;唯一要求就是运动的轮子不能在地板上打滑 （或者说打滑次数太

多），否则你将无法检测到障碍物。如果是一个空转的齿轮连接到马达上就可以避免这个问
题，这个轮子不是由马达驱动而是通过装置的运动带动它：在驱动轮旋转的过程中，如果
惰轮停止了，说明你碰到障碍物了。

　　在许多情况下角度传感器是非常有用的：控制手臂，头部和其它可移动部位的位置。值
的注意的是，当运行速度太慢或太快时，

RCX 在精确的检测和计数方面会受到影响。事实

上，问题并不是出在

RCX 身上，而是它的操作系统，如果速度超出了其指定范围，RCX

就会丢失一些数据。

Steve Baker 用实验证明过，转速在每分钟 50 到 300 转之间是一个比较

合适的范围，在此之内不会有数据丢失的问题。然而，在低于

12rpm 或超过 1400rm 的范围

内，就会有部分数据出现丢失的问题。而在

12rpm 至 50rpm 或者 300rpm 至 1400rpm 的范围

内时，

RCX 也偶会出现数据丢失的问题。