（

5）行走马达控制 设置高速、中速、低速行走自动选择系统，实现机器行走随外载荷变化

自动无级调速，使行走速度与操纵手柄原位置相对应。

 

（

6）回转停车制动控制 当机器停止时，回转停车制动器用以防止上部结构因重力而回转。

作业时，回转停车制动应在操纵手柄复位几秒钟后才能起作用，防止上部结构回转运动的
慢性力引起零部件的损坏。

 

（

7）预热 在液压油温低于某一界线时，发动机转速自动增高，液压磁流量即随之增加，

液压系统很快被加热。

 

（

8）突发增力 对主溢流阀施以背压，使系统溢流额定压力上升，短时间提高作业功率。 

以上功率的实现，多与对液压系统的控制有关。

 

由于液压系统的信息具有模糊性、不确定性和偶然性，分析和实践表明，模糊控制非常适用
这一类系统控制。

 

2、液压系统模糊控制 

模糊控制系统的核心是模糊控制器，由模糊化、模糊推理、模糊判决（反模糊化）三部分组
成，模糊控制工作原理见图

1，其中虑线部分表示模糊控制器；e、ec 分别表示实测值与设

定值的偏差及偏差变化率；

E，EC 为模糊化的偏差及偏差变化率；u 表示模糊控制量，u*

为标度变换前的精确量；

K1、K2、K3 皆为标度变换系数；r、y 分别为输入量和输出量。 

图

1 模糊控制工作原理 

对于变负载工况的进、回油旁路节流调速液压系统，采用均匀分布的隶属度函数曲线；控制
总表生成时，首先将三个语言变量

e、ec 和 u 划分为 7 挡，即用 7 个模糊子集；正大

（

PL），正中（PM）、正小（PS）、零（ZO）、负小（NS）、负中（NM）、负大（NL）表

示。

e、ec 相应于各模糊子集的取值，即为隶属度。它不示某一确定量对模糊子集的隶属程度。

 

控制规则确定了输入量

e 和 ec 与输出量 u 之间的某种关系，是由“IF....THEN...”的条件语句

来描述的：

 

IF e is A AMD (or) ec is B,THEN u is C. 

其中

A、B、C 代表模糊子集，经离线推理，得到模糊总控制表，如表 1 所示。