对系统输出的影响。在实际应用过程中，此前馈干扰补偿器的实现可分为硬件实现和软件实
现。

 

　　设计的前馈干扰补偿器为一个比例微分环节，若要用硬件实现，则可用图

4 中电路进

行实现

[5]。 

　　根据图

4 可得输出电压与输入电压之间的关系式如下式（25）所示： 

　　当液压缸的活塞沿不同方向运行时，可选择合适的

R1、R2、C 进行前馈干扰补偿器的硬

件实现。

 

　　若需要软件实现干扰补偿器，则先将前馈干扰补偿的连续传递函数离散化，即对
（

23）式进行离散化，若记采样周期为 T，则前馈干扰补偿器的当前时刻输出如下式中

（

27）所示： 

　　在考虑到液压缸活塞的相反运动时相关参数的差异，可将（

27）式改写成如下式

（

28）所示： 

　　针对上式，可知在当前时刻，前馈干扰补偿器可用下列程序段进行实现：

 

　　

…… 

　　

5.结束语 

　　由于非对称阀控非对称液压缸具有很多优点，在工业等领域得到了比较多的应用。针对
外干扰力

FL，利用结构不变性原理设计了一种前馈干扰补偿器完全消除了其对液压缸输出

的影响，这也大大提高了系统的性能。在实际应用过程中，可根据应用环境的不同分别采用
硬件和软件两种形式来实现前馈干扰补偿器。本论文针对推导出的非对称阀控非对称液压缸
的传递函数设计了一个前馈干扰补偿器的传递函数，又分别通过硬件和软件的方式实现了
这个前馈干扰补偿器，为理论的实际工程应用提供来了途径。

 

　　参考文献

 

　　

[1]刘长年.液压伺服系统的分析与设计[M].北京：科学出版社，1985. 

　　

[2]王栋梁，李洪人，张景春.非对称阀控制非对称液压缸的分析研究[J].济南大学学报

（自然科学），

2003.6，17（2）：118-121. 

　　

[3]王春林.液压控制系统[M].北京：机械工业出版社，2012. 

　　

[4]李东君.基于 MATLAB SIMULINK 非对称阀控非对称液压缸控制系统的仿真分析[J].

机床与液压，

2008， 36（7）：143-146. 

　　

[5]沈玉梅.自动控制原理与系统[M].北京：北京工业大学出版社，2010.