的强度。最末端的三个旋转轴也可以选择为两个旋转轴。总之混合型机器人完全可以设计成
所以的结构形式及工作行程。

3、负载能力
直角坐标型的龙门框架结构，承载能力强，可无限扩展，稳定可靠，造价相对低很多。抓取
物体的能力主要受三个末端旋转轴的限制。目前配合手爪后可以抓取的物体重量是：

25 公

斤，

50 公斤和 100 公斤三种型号。

4、工作精度

通常单根直线运动轴的重复定位精度

0.05mm，而丝杠驱动型和精密齿轮齿条驱动型可达

0.01mm，甚至更高。还可以加位置反馈信号，比如磁珊来提高定位精度。最后综合精度取决
于末端的三个旋转轴。

5、安装调式简单

混合型机器人是模块化结构，在装配厂全部预连接运行，然后拆装出厂。现场通过螺栓简单
拼装，调水平即可电气调试，用户甚至可以自行完成机械安装。龙门式框架为整个安装空间，
其工作空间也在框架范围内。不需要非常专业人员调式，简单安装，调式和以后服务费用低。

6、后期维护费用低

不需要非常专业人员调式，简单安装，调式和后期维护费用低。而关节机器人的编程和操控
必须由供应商通过专业培训才能完成（厂家软件编程费用

300 元/小时），而且特殊软件需

要收费。