图

1  控制器硬件框图

　　由

DSP 内置的 PWM 模块产生六路 PWM 信号直接输入 IPM 模块，驱动电

机。在控制算法中需要电机运行时的相电流，由两个电流传感器将电流信号转换
为电压信号输入

DSP 内置的 AD 模块，该 AD 模块有两个独立的转换器，可以

保证采集到的相电流是同时的。电机的转速和位置的测量由外置的光电编码器完
成，由编码器产生的两路正交信号输入

DSP 内置的正交编码模块，就可由 DSP

计算电机的转速和位置。人机接口通过

DSP 内置的 SCI、SPI 和 CAN 现场总线模

块完成对电机各种参数的设定，同时监视电机的运行状况。
　　

2.2  电流环的设计

　　在直流无刷电机控制系统中，为了得到较好的控制性能，很多的控制算法
如矢量控制等都需要知道电机定子的三相相电流。
　　电流环主要是完成

DSP 对电机相电流的检测，只需要采集两相的电流根据

KCL 电流定理就可以知道三相的电流了。所采用电流传感器为 LEM（莱姆）公
司的

LTS6-NP,其为霍尔型电流传感器，采用单极供电，具有出色的精度、良好

的线性度、低温漂和反应时间快等特点，测量范围灵活，可配置为从

-3A~+3A、-

6A~+6A 和-19.2A~+19.2A,非常适用于电机的电流检测。以最后一种配置为例，
其输出电压与原边电流曲线图如图

2 所示。

　　图

2  电

流传感器输入

输出曲线图

　　现在很多
的电路设计中
采用在逆变桥
的下桥臂上串
接电阻分压作
为传感器，将
电阻上的电压
信号作为采样