因电液伺服阀实现了电液信号的转换和液压功率放大两个功能，故电液伺
服阀在伺服系统中起桥梁的作用，是系统的心脏，本文中位置伺服系统采用动
铁力矩马达喷嘴挡板式两级电液伺服阀。
　　根据力矩马达的电压、磁路和运动方程，喷嘴挡板位移与马达的偏角关系以
及主阀

 （对称四通滑阀）的运动方程和流量方程[3]，可以推导出电液伺服阀传

递函数如下：

　　通过上述推导得到液压位置伺服控制系统中液压被控部分的数学模型（

1）

（

2），然后在使用 PID 控制的基础上经过模糊控制修正 PID 的比例、积分和微

分三个参数，这样就可以保证系统在不同状况下都处于最优状态，从而提高了
系统控制精度、有较好的实时性与鲁棒性。如图

2 所示为设计的液压位置伺服模

糊

 PID 控制系统方框图。