键盘接
口负责接收
控制指令，
产生键盘中
断或改变电
机的运行状
态。

AD 转换

模块实时检
测相电流、
转速给定、
相电压等信
号。电机的
位置检测采用电机内置的霍尔位置传感器，输出

3 路位置信号（矩形波）。根据

电机当前转子位置信号决定

IGBT 的导通次序，输出 IGBT 的开关信号。同时，

将检测到的转速和相电流信号输入

DSP，根据控制算法决定 PWM 信号的占空

比。

PWM 信号的占空比决定电机的速度控制，它和 IGBT 的开关信号、故障中断

产生的封锁信号一起作为逻辑综合电路的输入。逻辑综合电路的输出作为

IGBT

驱动电路的输入信号。
　　最早出现键盘接口是一种

6 针的圆型接口，但键盘只使用其中的 4 针传输

数据和供电，其余

2 个为空脚。PS/2 接口的传输速率比 COM 接口稍快一些，而

且是

ATX 主板的标准接口，是目前应用最为广泛的键盘接口之一。

　　键盘和鼠标都可以使用

PS/2 接口，但是按照 PC'99 颜色规范，鼠标通常占

用浅绿色接口，键盘占用紫色接口。虽然从上面的针脚定义看来二者的工作原理
相同，但这两个接口还是不能混插，这是由它们在电脑内部不同的信号定义所
决定的。
　　其他功能的硬件电路比如电压和电流采集等电路的设计较为常见。
　　

2 电动运行原理

　　电动运行时，相电流的导通方式采用

120°导通方式，即每个功率管导通时

间均为

120°电角度。调速采用的 PWM 调制方式为半桥调制，即 PWM 只对导通

周期内一对元件中的一个起作用。功率管的开关状态取决于位置传感器提供的
HALL 信号。表 1 所示为测试得出的电机正向和反向电动运行时，霍尔位置传感
器的

HALL 状态与开通功率管的对应关系。

　　图

4（a）所示为半桥调制时相电流与反电势的对应关系。以 T1 和 T6 导通

的

60°时间为例，这时 eA、eB、eC 的波形如图 4（b）所示的 t1～t3。图 5 所示为

半桥调制下开关管导通和关断时的绕组电流情况。