磁同步电机速度控制中通常是首选的设计方案。简单地表述为双闭环控制系统：
内环为电流环，外环为速度环。这里就以比例调节器为例，说明传统的线性调节
器在永磁同步电机控制应用中的弊端。记

Iqr 和 Idr 分别为 q 轴和 d 轴的指令电流，

而实际中

Idr=0 可以很容易得到保证[4],则采用比例调节器的 d-q 电压为：

 
    为了得到
不受驱动的
Lorenz 系统，
可以使外部
转矩

TL=0,

以及指令电
流

Iqr=0.可以得到如下的模型：

    将
（

7）式

代入
（

11）式，

通过计算
可以得到
Lorenz 系
统族的
Lyapunov
指数集与
反馈增益

Kp 的关系，如图 2 所示。图中计算所采用的方法同样是 Wolf 法，只不

过此时

Lyapunov 指数集的计算与反馈增益 Kp 息息相关。

    从图 2 可以看出永磁同步电机在较小的反馈增益 Kp（Kp<86）下能够保持稳
定，随着

Kp 的增加，混沌化逐渐加剧。在控制系统设计时，一方面为了保证系

统的响应速度，必须有较大的反馈增益；而另一方面，大的反馈增益又容易使
系统混沌化。对于

PI 调节器，也有同样的结果。受非线性反馈的启发[14],可以引

入如下的反馈：

    通过简
单的零极
点配置方
法，闭环
系统就能
得到期望
的性能。