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异步电动机电磁转矩为
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156
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1
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负载折算到电机轴上的力矩为
3
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2
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蓄能器回路泵B马达轴上的力矩为
3
C
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C
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C
15@
C44
2
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电机轴系的摩擦力矩为
3
D
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C
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C
-=
C
0.
>
-?
>
-=
>
2
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综合转矩为
E
F3$
GH
1
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J8
JK
0 L
4
M82
%I+
主回路中N泵B马达与柱塞缸间液体流量连续性
方程为
J=
>
JK
$
O
P
>
Q
R
?
>
9(
8)S
>/
?
=
T
=
>
)U
R
V
:
;
R
2
%’+
液压缸柱塞受力平衡方程为
=
>
-V
R
)W
R
X).
<
$W
R
JU
R
JK
0L
R
-U
R
2
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蓄能器回路中N液体流量连续性方程为
J=
C
JK
$
O
P
C
Q
C
Z
C
)
?
C
9(
8)S
C/
?
C
T
=
:
;
C
2
%#(+
蓄能器流量为
Z
C
$
=
C(
-Q
C(
=
1
C
-
J=
C
JK
-
%##+
下载工况下的数学模型N除了以下三式外N基本
与上载工况的数学模型相同[
J=
>
JK
$
O
P
>
Q
R
U
R
V
R
)
?
>
9(
8)S
>/
?
>
T
=
:
;
>
N
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W
R
X)=
>
-V
R
).
<
$W
R
JU
R
JK
0L
R
-U
R
N %#&+
J=
C
JK
$
O
P
C
Q
C
?
C
9(
8)S
C/
?
C
T
=
C
)Z
:
;
C
[
%#A+
仿真模型中参数的意义见表 #[
表 \ 系统仿真模型参数的意义
]^
_[# ]R‘4‘
^
ab
ac^
aJd^
e
f‘
/gD4gJ‘
e>^
h
^
4‘
i
‘
h
/
参数
参数意义
取值
j
k
输入控制电压
(l ,m
?
>
主回路泵B马达排量
’(4<Bh
?
C
蓄能器回路泵B马达排量
1&4<Bh
W
R
轿厢负载综合质量
1Y((l A,((nc
V
R
柱塞缸的面积
([(##&4
1
L
R
柱塞缸的粘性摩擦阻尼系数
#((((o/
B
4
p
柱塞缸的行程
(l A[(A4
U
R
柱塞缸的速度
(l ([1,4B/
续表
参数
参数意义
取值
U
q
电梯轿厢的速度
(l ([,4B/
O
P
>
主 回 路 泵B马 达 与 柱 塞 缸 之 间 管
路与油液的综合体积弹性模量
I((rs^
Q
(
主 回 路 泵B马 达 与 柱 塞 缸 之 间 容
腔的体积
,(<
O
P
C
蓄 能 器 回 路 泵B马 达 与 蓄 能 器 之
间容腔的综合体积弹性模量
9(rs^
Q
C
蓄 能 器 回 路 泵B马 达 与 蓄 能 器 之
间容腔的综合体积
#,<
Q
C(
蓄能器气体的初始容积
1,<
=
C
蓄能器的工作压力
#(l#Irs^
=
C4^
C
蓄能器初始充油压力
#Irs^
t
C(
蓄能器的充气压力
’[,rs^
uv
1
B&I,电机轴上的综合转动惯量
([(#o4/
1
L
4
电机轴上的粘性摩擦阻尼系数
([#o/
4
=
>
轿厢负载压力
1[Al ,rs^
.
<
液压缸柱塞上的摩擦力
#(((o
S
>/
主回路泵B马达的泄漏系数
&[,w#(
) ’
S
C/
蓄能器回路泵B马达的泄漏系数
1[(w#(
) ’
x[x 上y下行仿真曲线
根据上边提供的数学模型和参数N对电梯的上y
下行运行情况进行了仿真[
图 &%^+表明了本文系统上行的基本特征N当控
制系 统 发出 速度 指 令 后N蓄能器开始提供附加力矩
给电机轴系N电机开始启动N主回路轿厢负载压力开
始增加N当压力达到 Ars^左右N单向阀打开后N电
梯轿 厢 加 速 上 行2蓄能器输出力矩N压力开始降低[
电机输出力矩逐渐增加来弥补蓄能器逐渐降低的附
加力 矩N完成正常的上行过程[当减速指令发出后N
电机输出力矩逐渐减小N速度曲线进入平层段N这时
电机 力 矩和 蓄能 器 的 附 加 力 矩 基 本 不 变[当到达层
站 后N蓄能器回路 单 向 阀 和 电 机 断 电N电 梯 轿 厢 降
为 ([
图 &%_+表明本文动力系统控制的液压电梯下
行的 基本 特 征[主回路轿厢负载压力由开始启动阶
段 的 最 大 值N逐渐降低到匀速段的 1[Ars^左右2
电机输出力矩逐渐增加与轿厢负载势能共同提供能
量N给蓄能器充液存储能量N完成正常的下行过程N
蓄能器的压力逐渐升高[当减速指令发出后N轿厢速
度曲 线 进入 平层 段N这时电机力矩和蓄能器的附加
阻力矩基本不变[
从轿厢的上y下行运行仿真曲线可以看出z速度
曲线在加速段y匀速段y减速段y平层段都很平滑N说
明这种控制系统的速度运行曲线良好N适宜乘坐[
&
1
,
第 ,期
徐兵N等z配置蓄能器的变频液压电梯节能控制系统