(1)机械参数的设定：

　　菜单为 Startup Startup Config Machinical data

→

→

→

　　 Travel units sel=Millimeters

φ

　　 GearBox ratio=**(

φ

减速比)

　　 Pulley diameter=** (

φ

曳引轮直径)

　　 Full scale speed=**(

φ

满速)

　　(2)载重等参数的检查

　　检查以下参数，因为在电机自整定时无需设定这些参数，必须全部设置

为零

　　菜单为 Startup Startup Config Weights

→

→

→

　　 Car weight=0

φ

　　 Couter weight=0

φ

　　 Load weight=0

φ

　　 Rope weight=0

φ

　　 Motor inertia=0

φ

　　 Gearbox weight=0

φ

　　(3)编码器参数设置

　　菜单为 Startup Startup Config Encoder config

→

→

→

　　 Speed fbk sel=Std encoder

φ

　　 Std enc type=SinusoidalSinCos(

φ

正余旋编码器)

　　 Std enc pluse=2048(

φ

编码器脉冲数)

　　 Std dig enc mode=FP mode

φ