重新启动块

OB 100.

　

引导程序块

FB 1.

　

用户程序块

.

　

主程序 　

循环块

OB 1.

基本

程序

块

OB 1.

包括

N CK

及通

道和轴数据

,

FC6, FC 14

块

.

用户

程序

块

.

FC8, FC 9, FC10

, FC15, FC16,

FC19, FC22,

FC25

块

.

报警处理块

OB 40.

　　

基本报警块

FC3.

用户报警块

.

　　

图

2

　

PL C

基本程序结构

4

　系统安装调式

在仔细检查系统硬件之后, 首先将 NU C 模块

上的开关 S3 置于“1”开机, 这样模块中所需的系统
软件会从 PCM C IA 卡上自动载入各自存储区。再将

S3 开关置于“0”

, 上电复位。然后在显示器上设定密

码, 打开机械参数画面, 分别设定各机械轴及通道轴
的名称和种类。 在驱动配置参数画面中, 选取相应
的伺服模块及电机型号, 并上电复位。接下来利用

输入机床

机械参数

.

选择

JO G

及

移动各轴

.

　 正确

?

否 检查相应

机械参数

.

是

用

1000mm

gÙ

m in

倍率

移动轴

10mm.

　　　 移动位置

　　　　 正确

?

否

检查编码器

及速度响应

参数

.

是

　　　 跟随误差

　　　　 正确

?

否 检查

K

v

等

参数

.

是

(

结 　 束

)

图

3

　测试步骤

N CU 模块上开关 S4 将 PL C 数据清除一次, 并将准

备好的机床 PL C 数据通过 R S485 串行口传至系统
内。
　　系统在安装调试中, 主轴及伺服轴的调试最为
关键。 轴的测试步骤如图 3 所示。 系统在设计时轴
采用位置随动系统闭环控制, 如图 4 所示。轴在测试
中为了获得插补运算的高精度, 其中位置环的增益

K

v 必须要大。 而

K

v 定义如下:

K

v= 速度 (m

gÙ

m in)

gÙ位置差(mm )

图

4

　位置随动系统闭环控制

　　

K

v 的大小取决于驱动的动态响应设计和机床

的机械质量。 系统的安装软件本身提供了许多检查

K

v 的方法, 如频率量测、速度和位置控制闭环量测

等。若

K

v 选择合适, 则位置环不会出现超调。而出

现超调的原因有: (1) 机床加速太快 (超过当前极
限)。 (2) 速度环参数错误, 必须再优化。 (3) 速度环
增加时间太高。(4) 机械背隙过大。(5) 负载有波动。

(6) 机械部分有倾斜等。可以根据以上情况机床做相

应的优化处理。

铣床M CV

2800P 在安装了 840D 系统后, 运行

稳定可靠, 用户反映良好。

参 考 文 献

[ 1 ]

　西门子可编程控制器硬件与安装

.

[ 2 ]

　西门子

840D

系统软件技术

.

[ 3 ]

　西门子

ST EP 7

程序设计方法

.

[ 4 ]

　陈伯时

.

自动控制系统

.

上海工业大学出版社

.

3

3

第

21

卷第

3

期　

1999

年

6

月

《机械工业自动化》