宽度的下限时，开关器件导通；随着电流的上升，达到滞环宽度的上限时，开关器件关断，使电流下降。实

际电流可以是相电流，也可以是逆变器的输入电流。滞环电流法的特点是：应用简单，快速性好，具有限流

能力。滞环电流控制方法可分为三种情况：由上升相电流控制的 HCR．由非换向电流控制的 HcR 和由三相相

电流独立控制的 HcR。比较用这三种方法抑制换向转矩脉动效果的实验证明：后两种情况的换向转矩特性相

同．对换向转矩脉动具有较好的抑制效果，且适用于低速。

    (3)重叠换向法。电流反馈法、滞环电流法虽然解决了低速换向的转矩脉动问题，但通常在高速时效果不理想。

现今，在高速段抑制换向转矩脉动较成熟的方法是重叠换向法。其基本原理是。换向时本应立即关断的功率开

关器件并不是立即关断，而是延长了一个时间间隔，并将本不应开通的开关器件提前导通。在传统的重叠换

向法中，重叠时间需预先确定．但选取合适的重叠时间较为困难，且不能最大限度地减小转矩脉动。

    (4)PwM 斩波法。PwM 斩波法与交流侧电流反馈控制法较类似，即开关器件在断开前、导通后进行一定频率

的斩波，控制换向过程中绕组的端电压．使得各换向电流上升和下降的速率相等，补偿总电流幅值的变化，

抑制换向转矩脉动。与重叠换向法相比，该方法具有更小的转矩脉动，适合于精度要求更高的场合。

    3．齿槽效应引起的转矩脉动

    无刷直流电动机定子铁心为了安放定子绕组必然要有齿和植，由于定子齿槽的存在，引起气隙不均匀，一

个齿距内的磁通相对集中于齿部．使气隙磁导不是常数。当转子旋转时。气隙磁场就要发生变化，产生齿槽力

矩。齿槽力矩与转子位置有关，因而引起转矩脉动。齿槽力矩是永磁电机的固有特性，在电机低速轻载运行时，

齿槽力矩将引起明显的转速波动，进而产生振动和噪声。因此，如何削弱齿槽力矩是永磁电机设计中较为重

要的目标之一。

    齿槽力矩产生的原因与前述两种引起转矩脉动的原因不同。前述两种引起转矩脉动的原因均在于定子电流

与转子磁场的相互作用，而齿槽力矩是由定子铁心与转子磁场相互作用产生的，减少齿槽转矩脉动最普通的

方法就是定子斜槽或转子斜极。另外，增大气隙，采用分数稽和磁性槽楔也有助于减小齿槽力矩的波动。当然，

消除齿槽效应最好的方法就是采用无槽电机结构。

    无槽电机的电枢绕组不管采用何种形式．它的厚度始终是实际气隙的一部分，因此无槽电机的实际等效气

隙比有槽电机要大得多．所需要的励磁磁动势也要大许多．这在早期限制了无槽电机的容量和发展：近年来，

随着磁性材料的迅猛发展．特别是钕铁硼等高磁能积稀土永磁材料的应用，为无槽电机的实用化创造了条件。

采用无槽结构，因为同时具有超大气隙，除了能彻底消除齿槽效应引起的转矩脉动外，还能大幅度削弱由于