无刷直流电机为两相导通三相六状态工作方式，主功率驱动电路采用 DC

−AC 三相全桥

式逆变电路，开关器件采用 MOSEFT 功率管，主功率电路开机、关机或保护时采用程控工作

模式。选用 6 路集成 IC 驱动芯片 IR2130 作为开关功率管的驱动，利用高速光耦实现 DSP

的 PWM 输出信号对功率开关的隔离驱动。 

4.2  电流检测电路 

驱动控制系统每个余度实时检测其任意两相的相电流，利用采样电阻和多级运放将小

电流信号转换为模拟电压信号，再通过高精度隔离放大器实现 DSP 的 ADC 输入与采样电路隔

离后，将其输入 DSP 的 A/D 的转换单元，变换为数字的电流信号。在新的 PWM 波产生前载入

电流检测值，与给定的参考电流值一起来控制 PWM 的波宽度，产生新的 PWM 波。 

4.3  余度管理 

TMS320LF2407A 的事件管理器 A、B 分别提供了外部中断来实现对系统各对应余度的保

护，分别将Ⅰ、Ⅱ余度的过流、过压、欠压等保护信号相“与”后分别输入到 DSP 的功率保

护中断引脚。当系统运行在单余度模式时，若该余度出现故障，PDPINT 中断程序自动切断

该余度的 PWM 波输出，同时启动另一余度事件管理器的 PWM 波的输出；当运行在两余度同时

工作模式时，某一余度故障就切断该余度的 PWM 波的输出，而另一余度工作不受影响。这样

既实现了对系统的保护，又不影响系统的正常运行。 

5  控制策略 

电机控制采用脉宽调制（PWM）技术实现调压调速，实现位置的数字化连续伺服控制。 

控制策略采用位置、速度、电流三闭环串级控制。其中，速度环反馈信号直接采用无

刷直流电动机本身所固有的转子位置信号间接测量，电流反馈采用直流回路采样电路测量，

位置环为外环，速度环作为中介环节，在于提高系统的快速性，而电流环采用限幅控制，增

强系统的安全性。如图 3 所示： 

 

图

3  系统控制策略框图 

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