函数为

（3）选择调节器参数

超前时间常数：=T=0.008s

电流环超调量为 σ5%，电流环开环增益：应取，则

===1666.67

于是，电流调节器比例系数为

（4）检验近似条件

电流环截止频率==1666. 67  1/s

1）

近似条件 1：

 

现在，==3333.33>，满足近似条件。

2）近似条件 2：

s

s

K

s

W

i

i

i

ACR

τ

τ

1

)

(

+

=

i

τ

L

i

≤

5

.

0

=

Σ

i

I

T

K

I

K

i

T

Σ

5

.

0
0003

.

0

5

.

0

0.008 8

1666.67

17.78

1.25 4.8

i

i

I

s

R

K

K

K

τ

β

?

=

=

=

?

?

ﾴ

ci

ω

I

K

ci

ω≤

s

T

3

1

s

T

3

1

0003

.

0

1

ci

ω

≥

ci

ω

L

m

T

T

1

3

L

m

T

T

1

3

1

3

0.5 0.008

ﾴ

ci

ω