码脉冲作为定时器 2 的输入时钟进行计数，计数的方向由转向信号决定，如果 QEP1 的
输入相位超前，则增计数，反之则减计数。位置和转速由脉冲数和脉冲频率就可以决定。
每转的总脉冲数用 M 表示，T1 时刻的脉冲数为 m1，则电机转过的角度就可以根据下式

 

计算出来。

　　(2) 

　　如果是多转的情况下，再配合编码器的 Z 相零位脉冲的计数值和相应定时器 2 的清
零，就可以知道电机轴转了多少圈多少角度了。电机转子§转速的计算可以根据 MT 测速

 

法，确定编码器的速度公式如下：

　　(3) 

　　M1—

 

定时间内计数器记录的编码器脉冲数；

　　M2—定时间内记录的 DSP

 

的时钟脉冲数；

　　N—

 

编码器线数，也就是倍频前的编码器的脉冲数；

　　Fclk—DSP

 

的时钟脉冲频率。

　　结语 
　　综上所述，本文研究的数字交流伺服驱动器，实行了模块化设计，硬件结构简单，
软件编程容易。可以轻松实现 PC 机或者 PLC 与控制器的通信，这样就实现了上位机能够
接受控制系统的实时参数和向伺服控制系统传递参数，对伺服系统进行直接的控制。