图 1 步进电机的等效电路图

2.2 步进电机的励磁方式

步进电机的励磁方式分为全步励磁和半步励磁两种。其中全步励磁又有一相励磁

和二相励磁之分；半步励磁称为一-二相励磁。假设没旋转一圈需要 200 个脉冲信号
来励磁，可以计算出每个励磁信号呢个使步进电机前进 1.8°，简要介绍如下。励磁方
式有三种分别为一相励磁、二相励磁和一-二相励磁。
2.2.1 一相励磁

在每一个瞬间，步进电机只有一个线圈导通。每送一个励磁信号，步进电机旋转

1.8 度，这是三种励磁方式中最简单的一种。

其特点是：精确度好、消耗电力小，但是输出的转矩最小，产生的振动很大。如果

以该方式控制步进电机正转，对应的励磁表的顺序如表 1 所示。如果励磁信号反向传
动，则步进电机反转。表中的 1 和 0 表示给电机的高电平和低电平。

表 1 一相励磁顺序表

STEP

A

B

C

D

1

1

0

0

0

2

0

1

0

0

3

0

0

1

0

4

0

0

0

1

励磁的顺序说明为：1 -> 2 -> 3 -> 4 -> 1 如此循环。

2.2.2 二相励磁

在每一个瞬间，步进电机有两个线圈同时导通。每送一个励磁信号，步进电机旋

转 1.8 度。

其特点是：输出转矩较大，振动比较小。因而成为目前使用最多的励磁方式。如果

以该方式控制步进电机的正转，对应的历次方式见表 2.若励磁信号反向传送，则步
进电机反转。

表 2 二相励磁顺序表

STEP

A

B

C

D

1

1

1

0

0

2

0

1

1

0

3

0

0

1

1

4

1

0

0

1

励磁的顺序说明为：1 -> 2 -> 3 -> 4 -> 1 如此循环。

2.2.3 一-二相励磁

为一相励磁和二相励磁交替导通的方式。每送一个励磁信号，步进电机旋转 0.9

度。

其特点是：分辨率高，运转较平滑，故应用也很广泛。如果以该方式控制步进电

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