由图可见，实际的机械特性是非线性的。伺服服电动机在一定输入条件下，实际机械特性

与理想机械特性之间转速之差对空载转速之比的最大值称为机械特性非线性度，用 Km 表

示，见图 3-3-9。

    Km 越小，伺服电动机的性能越接近线性系统的动态误差就越小。在精密的伺服系统中，

通常要求 Km≤10％～15％，在一般伺服系统中，Km≤1 5％～25％

    2、调节特性

    伺服电动机在一定的励磁和负载转矩条件下，转速与控制电压幅值的关系或者转速与控

制电压相位差的正弦函数的关系称为调节特性。3 种控制方式的调节特性曲线族见图 3-3-

10。图中 a 为控制电压比电源电压的标幺值-口为两相电压间的相位差标幺值，y 为转速标

幺值。

    由图 3 3 10 可见，实际的调节特性是非线性的。伺服电动机在一定励磁和负载转矩条件

下，实际调节特性与理想调节特性之间转速之差对额定控制电压时转速之比的最大值称为

调节特性非线性度，用 Kv 表示，见图 3-3-l1，一般 Kv≤20％～25％。