图 2.3.2 电机全桥驱动方式的电路图

这里采用两两通电，三相六状态方式，也就是指每一个瞬间上下桥臂各

有两个功率管导通，每隔 1／6 周期(60º 电角度)换相一次，每次换相一个功

率管，每个功率管一次导通 120。电角度，各功率管导通顺序依次是 Q1Q4
——Q1Q6——Q3Q6——Q3Q2—— Q5Q2——Q5Q4。表 2.3.1 列出了电机

正转和反转时三相逆变器的通电顺序

表 2.3.1 电机全桥驱动的通电规律

“

注：表中 +”

“ ”

表不正向通电， 一 表不反向通电。

2.4 电机控制策略

对于星形连接的三相无刷直流电机，在理想条件下，任何时刻只有两相

绕组通电导通，第三相不导通。这时，导通的两相电流大小相等但方向相反，
不导通的电流等于 0，而且导通的两相反电动势大小也相等，方向相反。设加

在两相通电绕组上的电压平均值为 U，则电压平衡方程式为：

U=2RSIS+2LSpIS+2ES+2VSW=2UR+2UL+2ES+2VSW

式中，UR

 

为电枢绕组的电阻压降， UL

 

为绕组电感压降， ES 为绕组反电动

 

势， VSW 为功率开关管压降。

其中：Ce=NLpt15 是由电机结构参数所决定的电动势常数，B 为气隙磁

感应强度，n 为电机转速。

所以，可得到电机转速为：n=U-2UR-2UL-2VSW2CeB

由上式可知，无刷直流电机的转速调节可以通过改变外加平均电压 U 来

实现，当 U 较大时，电机转速 n 就较大，当 U 较小时，电机转速 n 就较小。