便于应对各种网络的连接和 I / O 的扩展

，构筑了一个

灵活性高的系统。具有运动控制与顺序控制功能、8
点输入 4 点输出的基本模块部分和扩展 I / O 的 LIO

－ 04 及通讯功能的 218IF － 01 等选购件模块构成。

MP2300 通过 CPU 和现场网络技术的提速

，控制性能

有所提高

；具有定位、速度控制、转矩控制、相位控制

及电子凸轮等运动功能

，并实现高精度的同步控制，

还可在线切换控制模式

，实现复杂的机器动作；可自

动判别连接在 Mechatrolink － II 上的装置

，利用自动

设定必需数据的自动配置功能

，可大幅地缩短机器的

调试时间

，使用更加简单化。

4． 1

系统初始化

系统初始化包括

： ①伺服单元的初始化，其主要

是用伺服驱动器的

［Fn005］参数将用户设定值返回

到标准设定

（出厂设定），重启伺服单元，使设置生

效

； ②执行 MP2300 的自动配置，自动识别 MP2300 上

安装的选购模块和连接在 Mechatrolink － II 上的直线
电机和伺服驱动器

； ③编程装置的调试，即对 MP2300

编程软件 MPE720 的调试

，其中包括定义计算机与

MP2300 间的通信、伺服驱动器参数的设定与修改、

MP2300 及各模块固定参数和运动参数的设定与修

改、直线电机分组等

； ④以太网初始化，将计算机、人

机界面 HMI 和 MP2300 的 IP 设置为同一局域网内。

图 5

程序概要与动作确认

4． 2

运动程序的编写

MP2300 可以实现多轴复杂伺服系统控制

，拥有

强大的多轴直线、圆弧和螺旋插补功能

；除具有普通

继电器型 PLC 功能

，同时具有实现复杂运动的运动

控制功能

；使用配套编程软件 MPE720 可采用梯形

图、文本型运动程序两种编程方式

，其中运动程序可

以实现并列执行

，即在一个运动程序内，可并列执行

四个程序

；运动程序还可以实现同时控制多个机器，

即通过梯形图调用不同的运动程序

，实现相应程序中

对各电机的控制功能。通过梯形程序 H01 图

，进行

伺服 ON、警报复位、参数设定等

；顺序执行梯形程序

H02 图

，调用执行选中的文本形式运动程序，从上开

始顺序执行运动程序中所述的命令和动作

；运动程序

No． 1

（ MPM001）：控制四轴伺服电机进行原点复归动

作

，在增量型编码器（ INC）条件下，设定参数 OW

□□3C 为 15，

即用 HOME 信号方式检测原点

；运动

程序 No． 2

（ MPM002）：四轴定位动作及插补动作，包

括定位坐标和运动时加减速等

；在调整面板（ Turing

Panel

）中来执行运行、停止和运动程序中的参数设

定。程序流程图及执行顺序如图 5 所示。

4． 3

以太网的远程监控

所谓工业以太网

，是指技术上与商用以太网

（ IEEE802． 3 标准）兼容，但在产品设计时，在材质的
选用、产品的强度、适用性及实时性等方面能满足工
业现场的需要。简言之

，工业以太网是将以太网应用

于工业控制和管理的局域网技术

［3］

。工业以太网采

用七层 OSI 互联参考模型的其中五层

：物理层、数据

链路层、网络层、传输层和应用层。其中物理层与数
据链路层采用 IEEE802． 3 规范

，网络层与传输层采

用 TCP / IP 协议组

，应用层的一部分沿用互联网应用

协议

，另一部分即添加的与自动控制相关的应用协

议

，其中可采用现场总线的应用层、用户层协议。

运动控制器 MP2300 通讯模块 218IF － 01 配有

串行接口

（ RS － 232C）和 Ethernet 接口。其以太网接

口的 TCP / IP 模型各层的协议如表 1 所示。因此

MP2300 可以与安川、

Pro － face 和三菱电机等公司的

产品

，及支持 MODBUS /TCP 协议（工业用 Ethernet 协

议

）和无步骤通信协议的设备实现主从站通讯。

表 1 218IF － 01 以太网通信协议结构

扩展

MEMOBUS

（ MEMOBUS

/ 通用

）

MEMOBUS

MELSEC

MODUBUS

/ TCP

无步骤

SOCKET

TCP

UDP

IP、

ARP、

ICMP

CSMA / CD

为实现基于以太网的运动控制器远程监控

，有两

种方式

： ①利用安川针对 MP2000 系列的 OPC Server

服务器

，通过 VB 等语言编写应用程序，直接访问运动

控制器相关寄存器地址

，该方法中 OPC Server 服务器

软件价格较昂贵

，且多轴控制中，占用通信模块带宽较

多

； ②利用与控制器通信完全兼容的工业触摸屏，通过

其提供的接口

，间接访问控制器，如图 6 所示。

（下转第 177 页）

检测与控制

2012 年第 2 期

（总第 118 期）

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