从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值
为最佳值进行设定。

　　当进行位置模式需要调节位置环时，最好先调节速度环（此时位
置环的比例增益设定在经验值的最小值），调节速度环稳定后，在调
节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点，
不然也容易出现速度震荡。