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表 1 Kp,Ki,Kd 的模糊控制规则
e
NB NM NS ZO PS PM PB
NB PB/NB/PS
PB/NB/PS
PM/NB/ZO
PM/NM/ZO
PS/NM/ZO
PS/ZO/PB
ZO/ZO/PB
NM PB/NB/NS
PB/NB/NS
PM/NM/NS
PM/NM/NS
PS/NS/ZO ZO/ZO/NS
ZO/ZO/PM
NS PM/NM/NB
PM/NM/NB
PM/NS/NM
PS/NS/NS
ZO/ZO/ZO
NS/PS/PS
NM/PS/PM
ZO PM/NM/NB
PS/NS/NM
PS/NS/NM
ZO/ZO/NS
NS/PS/ZO
NM/PM/PS
NM/PM/PM
PS PS/NS/NB
PS/NS/NM
ZO/ZO/NS
NS/PS/NS
NS/PS/ZO
NM/PM/PS
NM/PM/PS
PB ZO/ZO/NM
ZO/ZO/NS
NS/PS/NS
NM/PM/NS
NM/PM/ZO
NM/PB/PS
NB/PB/PS
ec
PM ZO/ZO/PS
NS/ZO/ZO
NS/PS/ZO
NM/PM/ZO
NM/PB/ZO
NB/PB/PB
NB/PB/PB
2. 仿真及实验结果
本文采用机理建模,通过对本电液伺服
系统各组成部件,分别进行测量,由经验和
实验取定相关参量,并进行简化。对于难以
测定的参量,从系统控制的需要出发,直接
用动态分析仪器进行测量。经过实验处理液
压伺服系统的传递函数(数学模型)如下:
s
s
k
k
s
G
+
=
2
2
1
46
.
0
130
/
486
)
(
K
1
,k
2
在[0.9,1.1]区间内实时变化。
输入 FAPID 控制器和纯 PID 控制器的
响应结果如下图所示:
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0
100
200
300
400
500
600
time(s)
密位
图 4 500 米位阶跃输入的 FAPID 响应结果
0
2
4
6
8
10
12
-60
-40
-20
0
20
40
60
time(s)
密位
图 5 50sin(0.873 t)正弦输入的 FAPID 响应结果
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0
100
200
300
400
500
600
time(s)
密位
图 6 500 米位阶跃输入的纯 PID 响应结果
0
5
10
15
-60
-40
-20
0
20
40
60
time(s)
密位
图 7 50sin(0.873 t)正弦输入的纯 PID 响应结果
3. 结论
本文把模糊自适应 PID 控制算法应用
于电液伺服系统中,仿真及试验,对比表明,
本文所设计的控制算法能够达到伺服系统
设计的要求,该控制算法最大的特点就是不
需要系统精确的数学模型,并能够有效的抑
止外界带来的干扰,使整个伺服系统具有较
好的快速性、准确性和稳定性,是一种行之
有效控制方法。