机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的轨迹是几个动作的

合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由单个动作的行程确定机械手的最大

行程。本机械手的动作范围确定如下：

       手腕回转角度±115°

手臂伸长量 150mm

手臂回转角度±115°

手臂升降行程 170mm

手臂水平运动行程 100mm

  1.4.3 确定运动速度

    机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确

定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回

转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决

于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。

    机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分

配各动作时间应考虑以下要求：

     ①  给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间；

     ②  伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在

满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方

式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。

     ③  在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施

，

以保证动作的同步。

     液压上料机械手的各运动速度如下：

      

            

手腕回转速度

V

腕回

 = 40°/s

      

            

手臂伸缩速度

V

臂伸

 = 50 mm/s

      

            

手臂回转速度

V

臂回

 = 40°/s

      

            

手臂升降速度

V

臂升

 = 50 mm/s

      

         

立柱水平运动速度

V

柱移

 = 50 mm/s

      

    

手指夹紧油缸的运动速度

V

夹

 =  50 mm/s

  1.4.4 手臂的配置形式

    机械手的手臂配置形式基本上反映了它的总体布局。运动要求、操作环境、工作对象的不同，手

臂的配置形式也不尽相同。本机械手采用机座式。机座式结构多为工业机器人所采用，机座上可以

装上独立的控制装置，便于搬运与安放，机座底部也可以安装行走机构，已扩大其活动范围，它

分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式，本机械手采用手臂配置在机座立柱

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