(i=1，2，3，4)
式中：为流入转阀口的流量，为第 i 阀口的流量，R 为阀芯与阀套的配合半径，
为阀口的预开间隙的轴向长度，为预开间隙的宽度。
假设回油压力为 0，可得
以液压缸的流量为研究对象，则有
式中：为液压缸总泄漏系数，；V 为液压缸容积，；为液压油的弹性模量，
N/。
二、转向仿真及结果分析
2.1 各参数的选取
根据上述的数学模型，在 Matlab/Simulink 建立了仿真模型，模型中初始参
数选取如下:
m=50kg
2.2 仿真结果分析
由上述数据，且给方向盘一个的阶跃力矩输入，计算并仿真，结果如下
图示。
S
Q
i
Q
2
W
2
L
2
1
P
P
P
L
−
=
dt
dp
V
P
C
dt
dx
A
Q
L
c
L
ic
P
L
β
4
+
+
=
ic
C
)
/(
3
s
Pa
m
•
3
m
c
β
2
m
s
m
Q
S
/
10
5
3
3
−
×
=
m
Ns
D
/
1500
=
rad
Nm
c
/
025
.
0
=
m
L
0005
.
0
2
=
2
4
10
15
m
A
P
−
×
=
m
W
018
.
0
2
=
62
.
0
=
d
C
)
(
10
75
3
11
s
Pa
m
C
ic
•
×
=
−
3
4
10
3
.
3
m
V
×
=
2
8
/
10
5
.
6
m
N
c
×
=
β
rad
Nm
k
d
/
75
=
3
/
900
m
kg
=
ρ
m
N
•
10