3. 

 

减低参数 #1 的值(伺服刚性设置)。返回到步骤 1

 

。反复调整直至满意。

    若自调整时出错，可将负载惯量设置为零，并增加自调范围(参数#51，自调模式执行
范围)

 

。若自调整时振荡则降低伺服刚度直到谐振停止。再重复执行自调整，滤波器调整。

    各种型号的这类电动机和驱动器均有它自己的调试、控制和设置参数的软件界面，或对
控制器，或对驱动器，但都大同小异，这里不做介绍。在调试的过程中须反复实验观察，
根据使用要求灵活应用。例如在对一个由这类电动机构成的转台测试设备，测量时对转速
稳定要求严格，而对加速度并不做严格要求，只要加速区不是太长就行，被测对象种类
较多，重量、惯量、刚度各不一样，并且更换被测对象频繁。使用自动调整，在加载，空载，
或换负载对象时常发生谐振，要重新执行自动调整才行。为此笔者将系统增益降低，使输
出特性硬度减低，牺牲快速性而增加稳定性，使各种负载时均不振荡也不降低测量精度。
在另一套系统中笔者甚至将带阻陷波滤波器硬件断开，拔去连接插头，才能使系统稳定。