冲分配表从 P1 口（P1.0～P1.5）输出晶闸管触发脉冲。然后延时 50μs，置位 P1.0～P1.5，
从而输出宽度为 50μs 的触发脉冲。同步校正由 80C31 的定时器 T0

 

和外部中断实现。

    5 

 

调节器的设计

    5.1 

 

电流调节器的设计

    电流调节器的设计参见图 2。

图 2 单片机控制直流调速系统结构

    差分方程: Ck=Ck-1+(K1+K2)ek-K1ek-1 

    其中, K1=K0-K’TLT 
    K2 = K’TLT 

    

 

最后带入已知数据就可设计出电流调节器。

    5.2 

 

速度调节器的设计

    在本次设计中按二次型性能指标最优控制[8]来设计速度调节器，首先求取速度环的状
态方程，对于单输入系统，R 为常数，选 R=1，用计算机离线求出 P 阵，求出状态反馈

 

阵为：

    K = R-1BTP 

    6 

 

系统软件设计

    6.1 

 

主程序设计

    如图 3 所示的主程序流程图[9]，它完成主程序完成系统的各种功能初始化操作。