该程序关闭所有的的 PWM

 

输出并处于等待状态，过一段时间后试着重新启动。

    2

 

 

） 速度设置和直流总线电压测量子程序

    速度设置或直流总线电压的 A/D 转换结果被存储在内存中，选择连续的 A/D 通道，并
启动 A/D

 

转换。

    3

 

 

） 电流控制子程序

    电流控制子程序每 512μs 被调用一次。PI 控制器用来计算直流总线电压的 PWM 值，占
空比与 PI 控制器的计算结果成一定比例，它被 PWM

 

寄存器直接使用。

    4

 

）转换子程序

    PWM 控制寄存器的值和 MUX 命令可在查询表中找到。MUX 命令控制着多路调制器，
MUX 用于处理过零信号。定时器输入捕捉功能的边沿触发功能被设定，以检测过零信号

 

的升降沿。是上升沿还是下降沿，与转子的位置和实际转换状态有关。

    5

 

 

） 抖动子程序

    

“

抖动程序考虑了转换周期，因此可实现 S”

 

形的速度曲线，而不需要区分算法。

    

 

运算公式如下：

    

 

加速： Tn+1= Tn – [K(Tn-Tstop)/256] –1 (1) 

    

 

减速： Tn+1=Tn + [K(Tn-Tstop)/256] +1 (2) 

    

 

其中：

    T: 

 

转换周期；

    K: 

 

改变速度曲线斜率的参数；

    Tstart: 

 

抖动开始时的转换周期；

    Tstop: 

 

抖动结束时的转换周期。

    （6）ISR----

 

中断服务程序

    1

 

 

） 定时器输出比较中断服务程序

    定时器 1 和定时器 2

 

是由该中断程序提供的异步软件定时器。

    如果工作特性中断被定时器 1 引起，为了与 PWM 信号同步，首先要进行直流总线电流
的转换。然后，获得的值经过过电流和尖峰电流检测程序检查，设置电流控制器标志，这

 

一标志使得电流控制器子程序被调用时采用新的数据。