上的随机数。其具体算法限于篇幅，省略。所有的计算利用 DSP 强大的计算能力直接实时

 

计算输出控制量，从而节省大量存储空间。

    5

 

　实验结果及其分析

    将本文所提出的控制方案应用于样机伺服系统中。试验样机主要参数如下：初级电枢绕
组（定子）5 段（双边 10 台定子），单段定子的槽数为 39，极数为 12，磁体长为
15mm，极距 τ＝24mm，磁体宽 80mm，动子材料为钕铁硼（NdFeB），电机的额定电压
为 100V，电机的额定电流为 25A，电机的额定速度为 1．5m／s，电机起动后 2．5s 时空
加负载 F1＝1kg 的阻力扰动（可视为电机本身端部效应而产生的波动）。可看出在突加扰
动，基于神经网络控制策略的 DSP 控制大大削弱了阻力扰动对速度的影响，对系统参数

 

变化和外在扰动具有很强的鲁棒性，且稳态运行时抖动现象较弱。