同步式交流伺服电动机驱动器通常采用电流型脉宽调制（PWM）相逆变器和具有电流
环为内环、速度环为外环的多闭环控制系统，以实现对三相永磁同步伺服电动机的电流控

 

制。根据其工作原理、驱动电流波形和控制方式的不同，它又可分为两种伺服系统：

    1

 

）矩形波电流驱动的永磁交流伺服系统。

    2

 

）正弦波电流驱动的永磁交流伺服系统。

    采用矩形波电流驱动的永磁交流伺服电动机称为无刷直流伺服电动机，采用正弦波电

 

流驱动的永磁交流伺服电动机称为无刷交流伺服电动机。

    3

 

．步进电动机驱动器

    步进电动机是将电脉冲信号变换为相应的角位移或直线位移的元件，它的角位移和线
位移量与脉冲数成正比。转速或线速度与脉冲频率成正比。在负载能力的范围内，这些关
系不因电源电压、负载大小、环境条件的波动而变化，误差不长期积累，步进电动机驱动
系统可以在较宽的范围内，通过改变脉冲频率来调速，实现快速起动、正反转制动。作为
一种开环数字控制系统，在小型机器人中得到较广泛的应用。但由于其存在过载能力差、
调速范围相对较小、低速运动有脉动、不平衡等缺点，一般只应用于小型或简易型机器人

 

中。

    步进电动机所用的驱动器，主要包括脉冲发生器、环形分配器和功率放大等几大部分。

    4

 

．直接驱动

    所谓直接驱动（DD）系统，就是电动机与其所驱动的负载直接耦合在一起，中间不存

 

在任何减速机构。

    

 

同传统的电动机伺服驱动相比， DD 驱动减少了减速机构，从而减少了系统传动过程

中减速机构所产生的间隙和松动，极大地提高了机器人的精度，同时也减少了由于减速
机构的摩擦及传送转矩脉动所造成的机器人控制精度降低。而 DD 驱动由于具有上述优点，
所以机械刚性好，可以高速高精度动作，且具有部件少、结构简单、容易维修、可靠性高等

 

特点，在高精度、高速工业机器人应用中越来越引起人们的重视。

    作为 DD 驱动技术的关键环节是 DD

 

电动机及其驱动器。它应具有以下特性：

    1）输出转矩大：为传统驱动方式中伺服电动机输出转矩的 50～100

 

倍。

    2

 

）转矩脉动小： DD 电动机的转矩脉动可抑制在输出转矩的 5％～10

 

％以内。

    3

 

）效率：与采用合理阻抗匹配的电动机（传统驱动方式下）相比， DD 电动机是在功

 

率转换较差的使用条件下工作的。因此，负载越大，越倾向于选用较大的电动机。

    目前，DD

 

电动机主要分为变磁阻型和变磁阻混合型，有以下两种结构型式：

    l）双定子结构变磁阻型 DD

 

电动机；

    2）中央定子型结构的变磁阻混合型 DD

 

电动机。