2、手腕:
是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位

(即姿势)

3、手臂:
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定
要求将其搬运到指定的位置

.工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、

齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等

)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，

以实现手臂的各种运动。
4、立柱:
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降

(或俯仰)运

动均与立柱有密切的联系。机械手的立

I 因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式

立柱。
5、行走机构:
当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机
构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为有轨的和无轨
的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。

6、机座:
机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支
撑和连接的作用。
(二)驱动系统
驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。常用的驱动
系统有液压传动、

 气压传动、机械传动。控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的

系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位

(或机械挡块定位)系统组

成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，
并记忆人们给予机械手的指令信息

(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控

制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或
发生故障时即发出报警信号。
(二)控制系统
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由
程序控制系统和电气定位

(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，

它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息

(如动作顺序、运动

轨迹、运动速度及时间

)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械

手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
1.2.2 .机械手的分类
工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使
用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
(一)按用途分
机械手可分为专用机械手和通用机械手两种

:

1、专用机械手
它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工
作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀
机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心。
2、通用机械手
它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。在性能范围内，其动作
程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的

3