是数字量，运动控制子系统所得到的位置信息也是数字信号，因此，这里不需要模数转换

的过程。

在反馈信号的输入方面，因为被控对象是电机，确切的说是电机转动的角度，是位置控制

因此可以用电机上面的轴角

编码器

的输出作为反馈信号。轴角编码器是一个测量电机所转过

的角度的器件，它以脉冲的方式来反馈电机转过的角度，电机转过的角度越大，它输出的

脉冲个数就越多，反之，输出的脉冲个数就越少。因此我们采用了接口板上的

ENC(encoder)

点击看原图

图

3 机器人头部运动控制子系统框图

　　接口来作为反馈信号的输入通道，它可以测量轴角编码器的脉冲输出个数。机器人头部

的运动控制子系统的结构框图如图

3 所示。

基于立体视觉的视觉信息处理

　　系统采用了基于立体视觉的解决方案，通过加入了深度信息，使得目标的搜索结果更

加准确。系统使用了 美国

SRI 人工智能中心所开发的一套高速的双目立体

视觉系统

SVS(small vision system)。

　　图像分割是物体识别的预处理阶段，是机器人视觉伺服系统的关键技术之一。该系统采

用了基于颜色信息的阈值分割方法。理论分析和实验结果都表明，对同一颜色属性的物体，