示。

 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用 n 表示，或指电机转过一个

齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即

AB-BC-CD-DA-AB，四相八

拍运行方式即

 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角

位移用

θ 表示。θ=360 度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为 50 齿电机为

例。四拍运行时步距角为

θ=360 度/（50*4）=1.8 度（俗称整步），八拍运行时步距角为

θ=360 度/（50*8）=0.9 度（俗称半步）。 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身
的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）

 静转矩：电机在额定静态电作用下，

电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，
与驱动电压及驱动电源等无关。

 虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气

隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机
的发热及机械噪音。
　　

4、动态指标及术语：

　　

1、步距角精度： 步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：

误差

/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在 5%之内，八拍运行时应在

15%以内。
　　

2、失步： 电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。

　　

3、失调角： 转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产

生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
　　

4、最大空载起动频率： 电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况

下，能够直接起动的最大频率。
　　

5、最大空载的运行频率： 电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的

最高转速频率。
　　

6、运行矩频特性： 电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为

运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如下图所示：
 其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。 电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩
却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大
电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。

 如下图所示： 其中，曲线 3 电流最大、或电压

最高

;曲线 1 电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。 要使平均电流

大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。
　　

7、电机的共振点：步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式的共振区一般在

180-250pps 之间（步距角 1.8 度）或在 400pps 左右（步距角为 0.9 度），电机驱动电压越高，
电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出
电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。

8、电机正反转控制： 当电机绕组通电时序为 AB-BC-CD-DA 或()时为正转，通电时序

为

DA-CD-BC-AB 或()时为反转。