第四步，编写中断接收函数，注：下面代码在

stm32f10x_it.c 中编写

Void  USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler(void)
{
  CanRxMsg  can_rx_one_frame; //定义接收数据变量
CAN_Receive(CAN_FIFO0,&can_rx_one_frame);//接收数据函数
  Receive_data = can_rx_one_frame.Data[0];//接收到的数据转存给变量 Receive_data
CAN_FIFORelease(CAN_FIFO0);// 释放一 FIFO0
}