SPI 的“串口发送中断”来对 MCP2515 进行写操作，通过“查询”的方式来获得 MCP2515 的状
态信息以及数据信息。本系统中，

CAN 数据速率设置为 1Mbps。

　　

MCU 对 MCP2515 的数据接收：当 MCP2515 的接收缓冲器中接收满 CAN 数据时，在

MCP2515 的/INT 管脚产生中断信号，通过 MCU 的 I/O 口中断来得知 CAN 数据已接收好，
即时把

CAN 数据接收到 MCU。

　　

MCU 对 MCP2515 的数据发送：只需要被发送的信息帧传送到 CAN 的发送缓冲器，然

后传送一条

“请求发送”指令，启动数据的发送。

　　该模块通信软件由

3 部分组成：MCP2515 初始化、CAN 数据接收、CAN 数据发送。

　　（

1）MCP2515 的初始化：

　　主要完成

CAN 的通信速率设置、接收寄存器设置、ID 屏蔽寄存器和 ID 过滤寄存器设置

以及

CAN 收/发中断功能的设置。MCU 对 MCP2515 所有寄存器的操作，都必须通过 SPI 接

口，用

MCP2515 内置的读写命令来完成。

　　因为

MCP2515 初始化完成后，默认处于“配置”模式，所以需要在初始化完成后，将其

置为

“正常”模式，否则 MCP2515 将一直停留于“配置”模式，而无法正常工作。

　　（

2）CAN 数据的接收：

　　

MCU 调用函数 ReceiveMsg（），功能为：验收、滤波正确之后，收到的信息自动存放

在

MCP2515 的接收缓冲中，由 MCP2515 产生中断，通知 MCU 进行 CAN 数据的接收和后

续处理。其详细流程见图

7：

　　（

3）CAN 数据的发送：

　　

MCU 组织好要发送到 CAN 总线的数据后，发送一条“读状态”命令，来判断 MCP2515

把 前 面 一 条 报 文 是 否 已 发 送 完 毕 。 若 前 一 条 报 文 已 发 送 完 成 ， 则 调 用 发 送 函 数
SendMsg（），功能为：把待发送数据装载到 MCP2515 的数据发送缓冲，把待发数据的长
度

DLC、报文发送优先级、相应的节点 ID 信息依次装载到 MCP2515 的对应寄存器后，最后

发送一条

“数据发送请求”命令，来启动数据向 CAN 总线的发送。

　　具体的数据发送流程图见图

8：

　　

4.守时时间数据与 CAN 总线的数据交互

　　

MCU 的主程序中，检测到 can_flag=‘1’，就转而进行已接收 CAN 数据的分析。当发现

CAN 总线传来的命令是要求守时模块进行时间传输时，立即组织相应的时间数据，并通过
CAN 总线发送出去。
　　五、结束语
　　经实践证明，该系统能很好的完成

GPS OEM 板数据的接收、超低功耗 MCU 的软件守

时以及与

CAN 总线的数据交互工作。软件全部采用 C 语言进行编写，具有较强的通用性、

扩展性和可移植性。
　　参考文献
　　

[1]秦龙.MSP430 单片机 C 语言应用程序设计实例精讲[M].电子工业出版社，2006.

　　

[2]陈桂珍.利用 MATLAB 实现 GPS OEM 板与计算机的通讯及信息处理[J].盐城工学院

学报，

2006.

　　

[3]邬宽明.CAN 总线原理和应用系统设计[J].北京航空航天大学出版社，1996.

　　

[4]王继国.CAN 总线控制器 MCP2515 的原理及应用[J].电测与仪表，2004.