4、由奈氏判据可知，闭环系统稳定的充分和必要条件是：系统的开环频率特性 G(jω)H(jω)不包围(－1, j0)点。

5、闭环系统稳定的充分必要条件是,当 ω 由 0 变到∞时, 在开环对数幅频特性 L(ω)≥0 的频段内, 相频特性 φ(ω)
穿越－

180°线的次数(正穿越与负穿越次数之差)为 P/2。P 为 s 平面右半部开环极点数目。

第六章

线性系统的校正方法

1、系统校正的实质是，利用校正装置所引入的附加的零、极点，来改变整个系统零、极点的配置，改变根轨
迹或频率特性的形状从而影响系统的稳、暂态性能。
2、开环对数幅频特性的低频段决定系统的稳态精度，中频段决定系统的暂态性能，高频段则决定系统的频
宽和抗扰能力等。
3、比例元件在信号变换中起着改变增益而不影响相位的作用。
4、在串联校正中，比例校正元件只影响系统的开环增益，从而影响系统的稳态误差。显然，增大开环增益，
系统将提高稳态精度，同时，剪切频率增大，系统的快速性提高。但是它又往往使系统的相角裕量减小，
所以系统的平稳性变差。
5、微分元件在信号变换中起着对信号取导数即起到加速的作用，同时使相位发生超前。但由于它对恒定信
号起着阻断作用，故在串联校正中不能单独使用，
6、比例微分校正可全面改善系统稳态及暂态性能，但是对系统抗高频干扰的能力影响较大，只能用于原系
统抗高频干扰的能力非常强的系统。
7、积分元件在信号变换中起着对信号进行积分即积累的作用，同时使相位发生滞后，积分控制可以提高系
统的无差度，即提高系统的稳态性能。但积分控制相当于系统增加一个开环原点极点，这将不利于系统的
稳定性。

8、比例加积分控制可以提高系统稳态性能，而对系统暂态性能影响不大。
9、为了全面改善系统性能，可以采用比例积分微分控制，即在低频段利用比例积分的控制作用改善系统稳
态精度；在中、高频段利用比例微分的控制作用改善系统的暂态性能。

第八章非线性控制系统分析

1 非线性系统的本质特征是不满足叠加原理。因此，非线性系统的稳定性，除与系统的结构、参数有关外，
还和初始状态有关。
2 非线性系统的本质特征是不满足叠加原理。因此，初始条件不同，非线性系统的稳定性可能不一样。
3 非线性元件的输出和输入有关（有关或无关），所以在非线性系统结构图中，非线性特性与线性环节串
联的位置不能（能或不能）互换。
4 设二阶系统常微分方程为§，则以§为坐标
的平面成为相平面。
5 在相平面上§不确定的点成为奇点，在想平
面上满足

§的点称为平衡点。

6 描述函数法是线性系统频率法在非线性系统分析

中的推广，它主要用于一类非线性系统的稳定性分

析和自振分析。
7 描述函数定义为在正弦信号输入作用下，非线性环节的输出响应中次谐波分量和输入信号的复数比。
8 应用描述函数时，系统应可化为一个非线性环节和一个线性环节串联的典型反馈结构。
9 应用描述函数时，非线性特性应具有奇对称性，非线性环节输出中基波分量的幅值占优，线性环节的低
通

)

(

, x

滤波特性好。