时域分析法的基础。

 20 世纪 50 年代中期，空间技术的发展迫切要求解决更复杂的多变量系统、非线性系统的

最优控制问题

(例如火箭和宇航器的导航、跟踪和着陆过程中的高精度，低消耗控制)。实践

的需求推动了控制理论的进步，同时，计算机技术的发展也从计算手段上为控制理论的发

展提供了条件，适合于描述航天器的运动规律，又便于计算机求解的状态空间描述成为主

要的模型形式。俄国数学家李雅普诺夫

(A．M．Lyapunov) 1892 年创立的稳定性理论被

引用到控制中。

1956 年，前苏联科学家庞特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理；同

年，美国数学家

R．贝尔曼（R．Bellman）创立了动态规划。极大值原理和动态规划为解

决最优控制问题提供了理论工具。

1959 年美国数学家卡尔曼（R．Kalman）提出了著名

的卡尔曼滤波器，

1960 年卡尔曼又提出系统的可控性和可观测性问题。到 20 世纪 60 年

代初，一套以状态方程作为描述系统的数学模型，以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控制

系统分析、设计的新原理和方法基本确定，现代控制理论应运而生。纵观历史我们不难看到

:

1932 年，美国物理学家奈奎斯特（H．Nyquist）研究了长距离电话线信号传输中出现

的失真问题，运用复变函数理论建立了以频率特性为基础的稳定性判据，奠定了频率响应

法的基础。随后，伯德（

H．W．Bode）和尼柯尔斯(N．B．Nichols)在 20 世纪 30 年代

末和

40 年代初进一步将频率响应法加以发展，形成了经典控制理论的频域分析法。为工程

技术人员提供了一个设计反馈控制系统的有效工具。第二次世界大战期间，反馈控制方法被

广泛用于设计研制飞机自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他军用系统。这

些系统的复杂性和对快速跟踪，精确控制的高性能追求，迫切要求拓展已有的控制技术，

促使了许多新的见解和方法的产生。同时，还促进了对非线性系统、采样系统以及随机控制

系统的研究。这是稳定性理论的早期发展

;接下来是负反馈放大器及频域理论的建立[15]以

及根轨迹法的建立

. 1948 年，美国科学家伊万斯（W．R．Evans）创立了根轨迹分析方

法，为分析系统性能随系统参数变化的规律性提供了有力工具，被广泛应用于反馈控制系

统的分析、设计中。以传递函数作为描述系统的数学模型，以时域分析法、根轨迹法和频域分

析法为主要分析设计工具，构成了经典控制理论的基本框架。到

20 世纪 50 年代，经典控

制理论发展到相当成熟的地步，形成了相对完整的理论体系，为指导当时的控制工程实践

发挥了极大的作用。

经典控制理论研究的对象基本上是以线性定常系统为主的单输入单输出系统，还不能解决

如时变参数问题，多变量、强耦合等复杂的控制问题。最后是脉冲控制理论的建立与发展。

     现代控制理论主要利用计算机作为系统建模分析、设计乃至控制的手段，适用于多变量、

非线性、时变系统。现代控制理论在航空、航天、制导与控制中创造了辉煌的成就，人类迈向

宇宙的梦想变为现实。为了解决现代控制理论在工业生产过程应用中所遇到的被控对象精确

状态空间模型不易建立、合适的最优性能指标难以构造、所得最优控制器往往过于复杂等问

题，科学家们不懈努力，近几十年中不断提出一些新的控制方法和理论，例如自适应控制

模糊控制，预测控制，容错控制，鲁棒控制，非线性控制和大系统、复杂系统控制等，大大

地扩展了控制理论的研究范围。

     在控制理论发展的历史上有三部著作特别值得一提，即目前被作为信息论开端的香农