传感器是检测机械运动、焊接参数、焊接质量的传感器。
5）控制器
  控制器主要是用于机械运动控制的计算机、单片机、可编程控制器以及电子控制系统。
6）自动焊机
  自动焊机包括焊接电源、送丝机、焊枪等。它是一个独立的焊接系统 。
1.4 自动化焊接的关键技术
  自动化焊接技术是将电子技术、计算机技术、传感技术、现代控制技术引入到焊接机械运动
的控制中，也就是利用传感器检测焊接过程的焊接运动，将监测信息输入控制器，通过信
号处理，得到能够实现预期运动的控制信号，由此来控制执行装置，实现焊接自动化。焊接
自动化的关键技术主要包括：机械技术、传感技术、伺服传动技术、自动控制技术和系统技术
等。

1） 机械技术
 机械技术就是关于焊接机械的机构以及利用这些机构传递运动的技术。在焊接自动化中，
焊接机械装置主要由焊接工装夹具、焊接变位机、焊接操作机、焊接工件输送装置以及焊接
机器人等。焊接机械技术就是根据焊接工件结构特点、焊接工艺过程的要求应用经典的机
械理论与工艺，借助于计算机辅助技术，设计并制造出先进、合理的焊接装置，实现自动
焊接过程中的机构运动。
2）传感技术
 传感技术是自动化系统的感受器官。传感与检测是实现闭环自动控制、自动调节的关键环
节。传感器的功能越强，系统的自动化程度就越高。焊接自动化中的传感器有很多种，有
关机械运动量的传感器主要有位移、位置、速度、角度等传感器。
3）伺服传动技术
  执行装置的控制技术称为伺服传动技术。伺服传动技术对系统的动态性能、控制质量和功
能具有决定性的影响。
4）自动控制技术
 焊接自动化中的自动控制技术主要指：基本控制理论；在控制理论指导下，根据焊接工
艺和质量的要求，对具体的控制装置或系统进行设计；设计后的系统仿真、现场调试；最
终使研制的系统可靠地投入焊接工程应用。
5）系统技术
 系统技术就是以整体的概念组织应用各种相关技术。从系统的目标出发将整个焊接自动化
系统分解成若干个相互关联的功能单元。以功能单元为子系统进一步分解，生成功能更为
单一的子功能单元，逐层分解，直到最基本的功能单元。以基本功能单元为基础，实现系
统需要的各个功能设计。

2.自动化焊接的发展现状及前景展望

 2.1 自动化焊接的发展现状

目前我国的焊接自动化率还不足

30%，同发达工业国家的近 80%相比差距甚远。可以

预计在未来的

10 年内，国内自动化焊接技术的水平将以前所未有的速度发展。

随着数字化技术日益成熟，代表自动化焊接技术的数字焊机、数字化控制技术业已面世并已
稳步地进入市场。三峡工程、西气东输工程、航天工程、船舶工程等国家大型基础工程

,有力地

促进了先进焊接工艺特别是焊接自动化技术的发展与进步。汽车及零部件的制造对焊接的自
动化程度要求日新月异。我国焊接产业逐步走向

“高效、自动化、智能化”。目前我国的焊接自

动化率还不足

30%，同发达工业国家的近 80%差距甚远。从 20 世纪末国家逐渐在各个行业