关的不同参数的影响。与此同时，

I.A.Vyshnegradskii 也总结出一套控制器的数学理论来。

   1932 年奈奎斯特(H.Nyquist)提出了研究控制系统的频率发。1948 年伊文思提出了根轨迹法，这

两大重大贡献，是自动控制理论和控制技术发展史上的里程碑。建立在频率法和根轨迹法基础上

的控制理论成为经典控制理论。

    第二次世界大战前，美国和西欧的自动控制理论，在发展方式上与俄国和东欧有很大差别。在

美国，应用反馈的主要促进因素是电话系统的发展，以及

Bell 电话实验室的 Bode、Nyquist 和

Black 对电子反馈放大器的改进，主要是用频域来描述整个控制过程。与此相反，前苏联接触的

数学家和机械学家在控制理论领域占主流。因此，俄国的理论更倾向与运用不同方程的时域公式。

    第二次世界大战是自动控制理论的理论和实践得到巨大发展的时期。因为当时，必须设计和制

造自动领航系统、火炮位置系统、雷达天线控制系统和其他建立在反馈控制方法基础上的军事系

统。这些军事系统的复杂性和优良的性能都要求必须发展不同的控制技术，提高控制系统的性能，

以及发展新的理论和方法等。

    在 1940 年前，控制系统的设计是一种伴随着不断试验和失败的过程。而在 20 世纪 40 年代后，

越来越多的数学和分析方法得到应用，控制工程才真正成为一门独立的工程学科。

    第二次世界大战后，随着拉氏变换和复频面得到越来越多的应用，频域技术渐渐成为控制领

域的主流。

20 世纪 50 年代，控制工程领域的重点放在 s 平面法(特别是根轨迹法)的发展和运用上。

而在

20 世纪 80 年代，数字计算机作为控制元件日渐普遍。这种有着快速精确计算性能的控制元

件的技术，在以前的控制工程中是无法实现的。这些计算机特别适用于同时测量和控制多种变量

的系统中。

    20 世纪 50 年代末到 60 年代初，核能、电子计算机以及空间技术的科学发展，对自动控制科学

提供了更高的要求。随着人造卫星和空间时代的来临，控制工程拥有了新的巨大推动力，因为有

必要为运载火箭和空间探测器设计一种复杂、高精度的控制系统。由前苏联人

L.S.Pontryagin,美国

人

R.Bellman 发展的最优化控制的现代理论，以及进来对鲁棒系统的研究，也对时域方法作出了

贡献。大型复杂系统的控制，高速度控制操作及高精度控制品质的要求，使经典控制理论的局限

性暴露出来，促使人们寻找更完善的控制理论和更高级的控制技术。在这种背景下，贝尔漫等人

提出了状态空间法。

1960 年贝尔漫在控制系统的研究中成功地应用了状态空间法，并提出了能控

性和能观测性的新概念，被认为是现代控制理论发展的开端。

20 世纪 60 年代以后迅速发展的信

控制理论，如模糊控制、最优控制、系统辨识、多变量控制、自适应控制、专家系统、人工智能、神经

网络控制、大系统理论等，都属于现代控制理论的范畴。与经典控制理论相比，现代控制论内涵

十分丰富。例如

20 世纪 70 年代后期，提出了大系统理论，它是针对规模十分庞大的系统的控制

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