性系统的主要特点是具有齐次性和适用叠加原理。如果线性
系统中的参数不随时间变化，则称为线性定常系统；否则称为
线性时变系统。
在控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特征，则称
该系统为非线性控制系统，非线性系统一般不具有齐次性，也
不适用叠加原理，而且它的输出响应和稳定性与输入信号和
初始状态有很大关系，同时非线性系统也有时变系统和定常
系统之分。
2.3 定值控制系统、伺服系统和程序控制系统
按照输入信号分类，控制系统可分为定值控制系统、伺服
系统和程序控制系统。
定值控制系统的输入信号时恒值，要求被控变量保持想
对应的数值不变。室温控制系统、直流电机转速控制系统、发
电厂的电压频率控制系统、高精度稳压电源装置中的电压控
制系统等都是典型的定值控制系统。
伺服系统的输入信号时变化规律未知的任意时间函数，
系统的任务是使被控变量按照同样规律变化并与输入信号的
误差保持在规定的范围内。导弹发射架控制系统、雷达天线
控制系统等都是典型的伺服控制系统。当被控量为位置或角
度时，伺服系统又称为随动系统。
程序控制系统中的输入信号是按已知的规律（事先规
定的程序）变化的，要求被控变量也按相应的规律跟输入
信号变化，误差不超过规定值。热处理炉的温控系统、机
床的数控加工系统和仿形控制系统都是典型的程序控制
系统。
2.4 连续控制系统和离散控制系统
按照系统信号形式分类，控制系统可分为连续控制系统
和离散控制系统。
连续系统的特点是系统中各元件的输入信号和输出信号
都是时间的连续函数，这类系统的运动状态是用微分方程来
描述的。连续系统中各元件传输的信息在工程上成为模拟量，
多数实际物理系统都属于这一类，其输入和输出一般分别用

r

(t)和c(t)来表示。
控制系统只要存在一处的信号脉冲序列或数码时，该
系统即为离散系统，这种系统的状态和性能一般用差分方
程来描述。实际物理系统中，信息的表现形式为离散信号
的并不多见，往往是由于控制上的需要而将连续系统离散
化，即所谓的采样过程。采样过程通常是通过采样开关把
连续的模拟量变为脉冲序列，这样的系统一般又成为采样
控制系统。
3 自动控制系统的基本要求
为实现自动控制，必须对控制系统提出一定的要求。对
于一个闭环控制系统而言，当输入量和扰动量均不变时，系统
输出量也恒定不变，这种状态称为平衡态或静态、稳态。通常