普尔佐诺夫（

I．Polzunov ）发明了蒸汽锅炉水位调节器等等 1788，英国人瓦特（James 

Watt）在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器，解决了蒸汽机的速度控制问题，引起了人
们对控制技术的重视。以后人们曾经试图改善调速器的准确性，却常常导致系统产生振荡。
   实践中出现的问题，促使科学家们从理论上进行探索研究。1868 年，英国物理学家麦克斯
韦（

J．C．Maxwell）通过对调速系统线性常微分方程的建立和分析，解释了瓦特速度控

制系统中出现的不稳定问题，开辟了用数学方法研究控制系统的途径。此后，英国数学家劳
斯

(E．J．Routh)和德国数学家古尔维茨(A．Hurwitz)分别在 1877 年和 1895 年独立地建立

了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则。这些方法奠定了经典控制理论中时域分
析法的基础。
 20 世纪 50 年代中期，空间技术的发展迫切要求解决更复杂的多变量系统、非线性系统的最
优控制问题

(例如火箭和宇航器的导航、跟踪和着陆过程中的高精度，低消耗控制)。实践的

需求推动了控制理论的进步，同时，计算机技术的发展也从计算手段上为控制理论的发展
提供了条件，适合于描述航天器的运动规律，又便于计算机求解的状态空间描述成为主要
的模型形式。俄国数学家李雅普诺夫

(A．M．Lyapunov) 1892 年创立的稳定性理论被引用到

控制中。

1956 年，前苏联科学家庞特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理；同年，美国数

学家

R．贝尔曼（R．Bellman）创立了动态规划。极大值原理和动态规划为解决最优控制问

题提供了理论工具。

1959 年美国数学家卡尔曼（R．Kalman）提出了著名的卡尔曼滤波器，

1960 年卡尔曼又提出系统的可控性和可观测性问题。到 20 世纪 60 年代初，一套以状态方程
作为描述系统的数学模型，以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控制系统分析、设计的新原理
和方法基本确定，现代控制理论应运而生。纵观历史我们不难看到

:

1932 年，美国物理学家奈奎斯特（H．Nyquist）研究了长距离电话线信号传输中出现的

失真问题，运用复变函数理论建立了以频率特性为基础的稳定性判据，奠定了频率响应法
的基础。随后，伯德（

H．W．Bode）和尼柯尔斯(N．B．Nichols)在 20 世纪 30 年代末和 40

年代初进一步将频率响应法加以发展，形成了经典控制理论的频域分析法。为工程技术人员
提供了一个设计反馈控制系统的有效工具。第二次世界大战期间，反馈控制方法被广泛用于
设计研制飞机自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他军用系统。这些系统的
复杂性和对快速跟踪，精确控制的高性能追求，迫切要求拓展已有的控制技术，促使了许
多新的见解和方法的产生。同时，还促进了对非线性系统、采样系统以及随机控制系统的研
究。这是稳定性理论的早期发展

;接下来是负反馈放大器及频域理论的建立[15]以及根轨迹

法的建立

. 1948 年，美国科学家伊万斯（W．R．Evans）创立了根轨迹分析方法，为分析

系统性能随系统参数变化的规律性提供了有力工具，被广泛应用于反馈控制系统的分析、设
计中。
以传递函数作为描述系统的数学模型，以时域分析法、根轨迹法和频域分析法为主要分析设
计工具，构成了经典控制理论的基本框架。到

20 世纪 50 年代，经典控制理论发展到相当成

熟的地步，形成了相对完整的理论体系，为指导当时的控制工程实践发挥了极大的作用。
经典控制理论研究的对象基本上是以线性定常系统为主的单输入单输出系统，还不能解决
如时变参数问题，多变量、强耦合等复杂的控制问题。最后是脉冲控制理论的建立与发展。
  现代控制理论主要利用计算机作为系统建模分析、设计乃至控制的手段，适用于多变量、非
线性、时变系统。现代控制理论在航空、航天、制导与控制中创造了辉煌的成就，人类迈向宇
宙的梦想变为现实。为了解决现代控制理论在工业生产过程应用中所遇到的被控对象精确状
态空间模型不易建立、合适的最优性能指标难以构造、所得最优控制器往往过于复杂等问题，
科学家们不懈努力，近几十年中不断提出一些新的控制方法和理论，例如自适应控制，模
糊控制，预测控制，容错控制，鲁棒控制，非线性控制和大系统、复杂系统控制等，大大地
扩展了控制理论的研究范围。