再回到支架模型草图中，以

步长

100 mm（步长越小越精确）减小支架高度，按照上述方法依次在描点草图中确定顶梁前端

“

”

对应的点。最后用样条曲线命令连接所有的点，得到的曲线就是顶梁前端准确的运动轨迹，如图

2。

如果需要，我们还可以得出各个高度时所对应的前连杆与水平线夹角、后连杆与水平线夹角、

掩护梁与水平线夹角、四连杆瞬心位置等优化设计时的重要参数。

图

2 顶梁前端运动轨迹

3 四连杆优化设计

在进行优化设计前，先根据液压支架四连杆机构的性质，绘制四连杆几何特征图，如图 3 所示，

AC 为后连杆，BC 为掩护梁，O 点为四连杆瞬心，θ 角为掩护梁上铰点 B 和四连杆瞬心 O 连线与

水平线的夹角。

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