位置控制模块、数据交换模块。

        人机界面模块实现了坐标及系统状态显示、图形仿真、代码显示、软操作面板功能。译码
模块完成了负责根据用户的系统配置，提供语法上正确的运动程序中间代码。插补模块是数
控软件的核心，采用数据采样法原理进行粗插补计算，并利用直线加减速对瞬时速度进行
平滑处理，在转接点处进行了转接点速度的约束计算，提高了系统的加工效率，其流程如
图

4 所示。

        位置控制
模块，主要针
对以脉冲控制
的步进电动机
或伺服电动机，

在

Pc 主机系

统与步进驱动
板之间利用并
行接口来作为
信号接口转换，

脉冲源由

PC

主机系统

RTX 实时扩

展高精度时钟
产生。位置控
制中精插补采
用数字积分法，
整个位置控制
算法流程如图

5 所示。在针

对并口发送控
制信号前，用

到

RTX 端口服务，需要将并口设置成 RTX 环境下识别的设备。

4 实验案例

        在实验前进行的是调试阶段。这一阶段，电动机空运转，观察电动机的运行状况，通过
实时仿真技术检验插补数据的轨迹仿真情况，同时观察坐标及系统状态显示情况是否存在
异常，若出现问题时，到相应的模块中查明原因，这样可以减小在实际实验中出现损坏设
备的概率。图

6 为实验完成时数控软件运行界面。图 7 为实验时运行 RtxServer 实时显示信息

结果，其中

p 是根据加减速控制算法计算出的每段转接处的速度值。图 8 为实验结果，仿真

结果与源代码相符合。