规定的转速下，
转够设定的圈数，
而停下来。在检测的过程中，由
于是对正交编码盘某一相输出脉冲进行的双边沿检测，
所以每转
一圈有 1024 个边沿触发，即每转 0.3515625 角度就产生一个触
发信号，
能比较精确的确定电机位置。同样在实现这一功能的时
候，
电机的启动和转动过程都很平稳。
结束
根据命令字更新对应的
数据变量或控制变量
提取出命令字
判断上位机是否
发送有新数据？
初始化控制电机端口
开始
复位延时
设置晶振为时钟源
预防 JTAG 失效
初化串行通信 O
初始化 PWM 模块
Y
N
图 7 主程序流程图
驱动电路与微控制电路也是隔离开来，微控制电路不会受
到后级电路的影响。由于驱动电路采用 IR2101 驱动 IC，采用
IRFR220 MOSFEFT 构成三相全控桥，
运用二二导通方式，
使本设
计的驱动能力>12V，>2A，增大了电机的转矩。
实验结果表明：
本系统方案可行，
安全可靠，
简单实用。
参考文献
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future［C］
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Industry Applications Society Annual Meeting，
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Luminary Mico 公司，
2002.
［6］周立功 .ARM Cortex—M3 开发指南.中国广州致远电子有限公司，
2002.
一种新型输电线路除冰机器人的本体结构设计
王吉岱 王 珊 雷云云 郑灿东
（山东科技大学，
青岛 266510）
Design of a novel mechanical structure of deicing robot for power transmission lines
WANG Ji-dai，
WANG Shan，
LEI Yun-yun，
ZHENG Can-dong
（Shandong University of Science and Technology，Qingdao 266510，China）
文章编号：1001-3997（2011）05-0062-03
【摘
要】针对现有除冰机器人除冰效率较低、运行不稳定等特点，通过对国内外除冰方法的比较，设
计了一种新型的输电线路除冰机器人。该机器人采用铣削与敲击复合的除冰方式，并且应用组合切削刀这
种新型结构，
保证了机器人可以高效、安全的去除线路上的覆冰；通过对组合切削刀切削力的计算保证了
切削能力，
同时降低了能耗；
整个机器人由三臂组成，
每只手臂设有摆臂机构和伸缩机构，
可以按照规定的
路径，
通过位姿的调整，
实现灵活越障；
机器人可以通过对控制箱位置的调整，
提高越障时的稳定性。
关键词：
输电线路；
除冰机器人；
除冰；
越障
【Abstract】Because of lower efficiency and unstable operating of the deicing robot available，
a novel me－
chanical structure of deicing robot for power transmission lines was designed after comparing the deicing meth－
ods applying home and abroad.The milling-knocking method is applied with the new structure combining both
cutter and chopper which ensure the robot to remove the ice covered on the lines efficiently and safely.The cut－
ting ability is guaranteed and energy is reduced through the calculation of cutting force.The robot is composed of
three arms and each arm has a swinging and telescopic mechanism.So it can stride various obstacles flexibly ac－
cording to the prescribed path through adjusting posture.The stability shall be improved through adjusting the
position of the control casing.
Key words：
Transmission lines；
Deicing robot；
Deicing；
Striding obstacles
中图分类号：TH16 文献标识码：A
＊来稿日期：
2010-07-29
1 引言
我国南部地区冬季常出现冻雨，当冻雨落到输电线路上便
集聚起来布满物体表面冻结成覆冰。输电线路覆冰严重时会导致
线路跳闸、供电中断并可能导致冰闪、杆塔倾斜、倒塌、断线等严
重后果
[1]
。现行人工除冰方法危险性大，
效率低，
因此，
研制安全有
效的除冰机器人以替代人工进行导线除冰具有很好的应用前景
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
Machinery
Design
＆
Manufacture
机 械 设 计 与 制 造
第 5 期
2011 年 5 月
62