计算伺服电机运动目标的位置，达到精确控制伺服电机运动的目的。图

4 是由 57-200 CPU

和松下伺服驱动器

MBDDT2210 组成的位置伺服控制系统其中 MBDDT2210 接收来自 S7-

200 CPU 的目标位置和方向的脉冲信号后完成对定位单元的闭环位置伺服控制。

　 　 为 了 实 现

PLC

的位置伺服控制功能，
使 用

“ MAPSERV” 指

令库的功能块，利用
Q0.0 和 Q0.2 或 Q0.1 和 Q0.3 输出脉冲串来控制 MBDDT2210 实现位置伺服控制功能，利用
10.0 和 10.1 作为参考点输入实现整个系统寻零功能。在实现位置伺服控制过程中，主要调
用的库函数有

QO_x_CTRL、QO_x_Home、QO_x_MoveAbsolute、QO_x_MoveVelocity 和

QO_x_Stop，它们的功能分别是使能位控功能和传递全局参数、寻找参考点位置、绝对位置
运动定位、以预置速度运动和停止运动。通过几个库函数的协调调用可以达到准确的位置伺
服控制。

　　

4 控制系统软件设计

　　

4.1 触摸屏程序设计

　　要使触摸屏能够在生产自动化中完成控制和监视的任务，需要对触摸屏进行组态。触摸
屏的软件设计包括画面设计和变量连接。为了实现系统功能要求和保证系统较好的人机交互
性能，设计的触摸屏操作画面结构如图

5 所示。

　　图

5 触摸屏操作

画面结构

　　触摸屏不仅监控
和显示当前的工作状
态 ， 而 且 也 要 对
PLC 的 动 作 进 行 控
制。所以需要设置变
量，建立触摸屏组态
变 量 和

PLC 的 响 应

I/O 点 及 各 个 存 储 单
元之间的关系，创建相应的事件，实现触摸屏组态功能对

PLC 参数的输入，PLC 当前值在

触摸屏上的输出功能。最后在触摸屏和

PLC 之间建立通讯，达到实时的监测和控制。

　　

4.2 PLC 程序设计

　　

4.2.1 PLC 的 I/O 分配