值平滑变化到

PI 调节器计算出的新值，实现平滑调速。

 
四、结论
 
　　本系统通过对直流电动机数学模型分析，建立了励磁直流电动机的电枢电压结合励磁
电压的电动机控制方案，并对励磁直流电动机的控制方法进行了改进，采用了转速环－电
流环双闭环反馈控制系统，通过

PI 算法调节电动机的转速。此设计采用的是 AVR 单片机为

控制器，输入到

AVR 转速信号为数字信号，电机电流信号通过 AVR 内的模数转换器转换

为数字信号，这样为在软件上实现闭环反馈控制算法提供了保证。系统经过软硬件设计调试
证明运行可靠、稳定，达到了预期的目标。