①、水平摆动缸的负载组成

1、

工作载荷（活塞杆正反行程中保持不变）

2、

惯性载荷（由于所选用液压缸尺寸较小，即不计重量，

故不考虑惯性载荷）

3、

 

密封阻力，其中是作用于活塞上的载荷， 且，是外

  

载荷，，其中是液压缸的机 械效率，取

综上可得：外载荷，密封阻力，总载荷。

②、选定系统尺寸

    由所受最大负载的大腿缸计算所得的液压缸的数据，初步拟

定

水

平

摆

动

缸

的

尺

寸

为

:D=90mm，d=60mm，=9mm。

      ③、液压缸工作压力的计算

     摆腿动作开始时已经将腿抬起，故不受外载荷作用，则摆动腿液

压缸受外载荷工作的过程为腿已放下，并且开始拖动身体前进的过

程，在这个过程中活塞杆受拉。

          活塞杆受拉时：

               

 ----------液压缸工作腔压力（Pa）

----------液压缸回油腔压力（Pa）（由于回油路带有调速阀，且回

油路的不复杂，故根据手册选取回油腔压力为

0.5MPa）

 ----------无杆腔活塞有效作用面积，，D 为活塞直径（m）

 ----------有杆腔活塞有效作用面积，，d

 

为活塞杆直径 （

m）